2016年10月19日（日本時間20日）、テスラはオートパイロットの次のバージョン、エンハンストオートパイロットの発表を行いました。あまりにも膨大な内容のため、まとめて記事にします。
まず大きなポイントから。
- 10/19以降に生産されるテスラモデルS、モデルX、モデル3の車両はすべて、ハードウェアIIと呼ばれる、完全自動運転（レベル5自動運転）が可能なハードウェアを搭載して出荷される。
- ハードウェアII（AP 2.0とも呼ばれる）には、8つのカメラと12個の超音波センサー、前方ミリ波レーダー（波長3.9mm）、NVIDIA Drive PX 2が搭載される。従来のモービルアイベースのシステムと比較して処理能力は40倍、テスラ開発のディープニューラルネットワーク（DNN）を搭載。
- 何百万キロにも及ぶ実際の運転データでテストを行う間、現在のオートパイロット機能で提供されている機能がハードウェアII搭載車では一時的に利用できない（詳細確認中）。自動緊急ブレーキ・側面衝突警告・レーンキープ・レーダークルーズコントロールなど。これは、新ハードウェア搭載車はオートパイロットが事実上利用できないことを意味する。米国では2016年12月にはOTA（ワイヤレス自動アップデート）でこれらの既存機能だけなく、後述するエンハンストオートパイロットの機能も利用可能になる予定。
- 各国で法律の承認が得られれば、エンハンストオートパイロット機能に加えて完全自動運転機能を追加することにより、ロサンゼルスからニューヨークまで、2017年の終わりまでには車に指一本触れることなく自動運転できるようになる。
流れとしては、現在がオートパイロットV1であるとすれば、エンハンストオートパイロットがバージョン2、その後バージョン3で完全自動運転を目指す、ということになるようです。エンハンストオートパイロットのハードウェアは発表時点（2016年10月）、ソフトウェアがダウンロードされてエンハンストオートパイロットが利用可能になるのが2016年12月（米国）、完全自動運転は2017年末を予定しているということになります。
テスラが公開している自動運転のデモ動画です。デモとはいえ、実際にカメラの映像を使ってカリフォルニア州の公道を一般道から高速、そしてまた一般道、会社の駐車場に入って人を降ろし、最後は自動的に駐車スペースを見つけて駐車しています。身障者用の駐車場は、許可証を持っていない場合は自動的に避けるそうです。英語というか言葉は一つも入っていませんので、一度ご覧ください。
ではもっと細かい内容をご紹介していきます。
まずセンサースイートですが、カメラ8基と前方レーダー、超音波センサー12基は以下のような仕様になっています。
| 機材 | 番号 | 名称 | 視認距離 | 用途 |
|---|---|---|---|---|
| カメラ | 1 | ナロー フォワードカメラ | 250m | 高速運転用 |
| 2 | メイン フォワードカメラ | 150m | 通常運転用 | |
| 3 | ワイド フォワードカメラ | 60ｍ | 120度の視野角を持ち、信号や割り込み車の検出用。都市部で使われる | |
| 4,5 | フォワードフェーシング サイドカメラ | 80m | （左右）90度の視野角を持ち、高速道路での割り込みや視界の悪い交差点で使われる | |
| 6,7 | リアフェーシング サイドカメラ | 100m | （左右）後ろ向きではあるが車両の前方に設置され、車の両サイドの死角をモニターしたり、車線変更や高速道路での合流に使われる | |
| 8 | リアビュー カメラ | 50ｍ | 今までのバックカメラの高性能版。自動駐車時に使われる | |
| レーダー | 1 | 前方ミリ波レーダー | 160ｍ | 3.9mm波長のミリ波レーダーで、霧・塵・雨・雪や前方車両の下部なども通り抜けて、前方の物体を検知し対応するのに使われる。時系列のスムージングを用いて、LIDARにおける点群データを生成できる |
| 超音波センサー | 1-12 | 車両全方位をカバーする超音波センサー | 8ｍ | 特殊コード化された信号を用いて高感度化。横の車線からにじり寄ってくる車両の検出や、自動駐車で使われる |
2016年12月に米国で利用可能になるエンハンストオートパイロットには、今までのオートパイロットに加え、大きく3つの機能が追加されています。
- 高速道路に乗るところから降りるところまでの支援。高速道路に入ると、自動的に加速して周囲の速度に合わせて合流。その後も走行中のレーンの速度が遅くなれば速いレーンに自動車線変更し、別の高速道路に乗り継ぎ、出口まで自動で運転。出口では自動的に流出し減速してからドライバーに通知します。
- 自動ハンドル操作の機能向上。今までのオートパイロットでは曲がれなかった急なカーブや複雑な道路も走行できるようになります。
- サモン機能の機能向上。サモンとは、車に「乗らずに」車外から車を少し走らせる機能で、今までは直進前進後退のみでしたが、角を曲がったりなど、より複雑な環境でも使えるようになります。
つまり一言で言えば、今までのオートパイロットでは高速道路で車線を走り続け、ドライバーが安全確認後、ドライバーのウインカー操作で自動車線変更していたのが、エンハンストオートパイロットでは、高速に乗るところ・自動車線変更・高速道路の乗り継ぎ・高速から降りるところまでを一貫して、レベル2自動運転（つまり、完全自動運転ではなく運転支援）で走行できるようになるということです。
2017年末になるという完全自動運転の内容はまだあまり明らかにされていませんが、そもそもこれには法律だけでなく様々な社会システムの整備が必要です。レベル5自動運転車が事故を起こした場合は車両（コンピュータ）の責任になると考えられていますが、自動車メーカーが全ての責任を負ってくれるのか、また任意保険は自動車メーカーがかけるのか。安全面だけではありません。レベル5自動運転車は自動で走行できますので、例えば自分で所有する車をテスラネットワークに参加させれば、勝手に人を乗せてカーシェアリングができてしまいますし、課金システムを付ければタクシーも無人で営業できてしまいます。テスラ社は、テスラ車はテスラネットワークにしか参加させない、と表明しており、Uber/Lyftなどの今後自動運転車を導入すると思われるネットワークとは競合であるとの認識をしているようです。
テスラの目指している完全自動運転について、分かっていることだけをまとめておきましょう。
- 車に乗り込み、行き先を言えば走り出します。行き先を言わなくても、カレンダー（この機能はすでにあり、Exchange OnlineやGoogle Calendarなどと自動同期）を見て移動を開始。予定がなければ家に戻ります。
- 自動で交通状況を判断しながら、レーンの白線のない市街地を通り抜け、信号・一時停止標識・ラウンドアバウト交差点に従い、ぎっちり車間の詰まった高速道路を高速で走行できます。
- 目的地に着いたら車を降りると、車は駐車場検索モードに。自動的に障害者スペースなどを避け、自動的に駐車します。
- 用事が終わったらスマートフォンアプリのサモンをタップ。車は自動的に駐車場を出て、迎えに来てくれます。
- 自動接続機能のあるスーパーチャージャーを使えば、車は自動でスーパーチャージャーステーションに駐車し、自動で充電し、旅行を継続します。
なかなか野心的ですね。本当にできたらすごいことです。実際、オートパイロット機能も、テスラが他社に先駆けて実装し、米国では2015年10月（日本では2016年1月）に実現しました。エンハンストオートパイロットまでは何とかできそうにも思えますが、完全自動運転はなんといっても市街地があります。楽しみにしておきましょう。
今回のリリースは非常によく考えられていると思います。ハードウェアIIおよびエンハンストオートパイロットを今の時点で発表しなければ、テスラの自動運転の開発は（もちろんすごいわけですが、多くの方の高い期待値よりは）遅れているとみなされ、新車の買い控えが起こった可能性が高いと思います。また、発表はするものの、ハードもソフトも先の日程を発表すれば、ハードウェアIIが搭載されるまでの売り上げはほぼゼロになってしまうでしょう。とはいえソフトはまだテスト中。ハードだけ、「発表時点で製造中の車両には全部搭載」と言えば、最も多くの顧客や潜在顧客を納得させることができると思われます。
ハードウェアIIとエンハンストオートパイロットのコストは米国で約50万円、完全自動運転オプションは前払い（！！）の場合約80万円とのこと。来年末米国で発売される予定の350万円のモデル3に80万円の自動運転はちょっと高いような、、気もしますね。
最後に、完全自動運転のデモ動画から気になったショットを選んでご紹介します。
写真ではドアが開いており、乗員が乗り込みつつあります。
動画を見ていただくと分かりますが、結構絶妙なタイミングで右折して、さらに左車線に入ります。
信号は各国違いますし、特に日本では矢印信号があったり、ほとんどの信号が目には見えませんが点滅しています。これらへの対応は大変そうですね。
画像でもウィンカーが点滅しているのが見えます。
流出後はちゃんと減速しています。
目的地を、住所レベルではなく、このビルのこのドアの前、くらいのところまで伝えるにはどうするのでしょうね？詳細地図をズームして、ここ、と指示するのでしょうか。
人の認識もきちんとできるようになっているようです。この後、動画では自動的に駐車スペースを発見し、自動的に縦列駐車します。
最後に「Googleも自動運転車作ってたよね？」と思い出した方！最近のGoogleからの情報はあまり多くないのですが、私が見つけた限りで最新の走行中動画をご紹介します。
George Hotz率いるcomma.aiの走行中動画も。
