EVsmart
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初めてこのシリーズをご覧になる方へ：
テスラのオートパイロットは、テスラがすべての車両に標準搭載（一部オプション）しているレベル2自動運転機能の名称です。レベル2自動運転とは、ドライバーが自身で運転しているときと同様、周囲に注意を払い、いつでも運転を代われる状態であることを条件に、車がほとんどすべての運転操作を自動で実行してくれる機能です。レーン内の位置の保持や加減速などを自動で行ってくれるため、ドライバーにとってはかなり楽で、疲れが激減します。ドライバーの仕事は、危険がないか、「見ているだけ」です。
自動車線変更機能とは、エンハンストオートパイロット（EAP）または完全自動運転対応機能（FSD）※という有料オプションを追加している車両のみで使用でき、ウィンカーレバーをちょんと右か左に軽く倒すと、その時点から車が自動的に指示された方向の車の流れを監視し、ウィンカーを自動的に点滅させながら安全に車線変更を行います。指示されたタイミングから一定時間の間、車の流れが途切れなかった場合には、自動車線変更はキャンセルされ、今までいたレーンを維持します。車線変更に成功した場合には、ウィンカーは自動的に消灯します。
※現時点で新車で自動車線変更を行うには、FSDを購入する必要があります。ちなみにテスラのオートパイロット関係のオプションはソフトウェアのみの違いなので、多少高くなりますが後から追加購入することも可能です。
オートパイロットの設定速度は、前回と同様、車が全くいないときの自然な流れより若干「速め」に設定して走行しています。この設定速度は、カーブではそこそこ「速め」に感じると思います。手はハンドルに添えて、両足はペダルから下ろした状態をキープし、車に運転させています。ハンドル操作は行っていません。いつでも運転を代われるように監視しています。
今回の見どころは大雨でのオートパイロットの運転および急カーブ走行の、前バージョン2020.4.1との比較です。ワイパーはAIオートワイパーに設定されており、雨滴をカメラが捉え、雨滴と認識したらその度合いに応じてワイパー速度が調整されます。専用のレインセンサーを用いる普通の雨滴検出オートワイパーとは若干動作が違いますが、何とか使い物になっています（汗
2020.4.1ではカーブごとに、カーブ後半で減速が発生しているだけでなく、若干レーン内で膨らむ傾向にありましたが、当2020.12では、一回目のカーブでは後半の減速がなくなり、レーン内での膨らみについては完全に修正されたようです。まだ二回目のカーブでは後半の減速が見られますが、膨らみが出ないので安全性は高くなっています。
残念ながら、本来はこの速度で走行する場合、多少は事前に減速してからカーブに入るべきであり、この部分は未完成という印象です。
ドラレコの動画を通常速度でつないだだけで、編集はしていませんが、1分単位のドラレコの動画の継ぎ目が少し感じられると思います。以前の動画へのご要望が多かったので、今回の動画は車内のノイズをそのままに、BGMなしでお送りしますが、雨音が強く、ウィンカーの操作音についてはほとんど聞こえなくなってしまいました。
では動画をご覧ください！
（安川 洋）
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他社の半自動運転で不満な点は、他社線からの割り込み、一般車線からの合流車がある時の挙動です。
自分でアクセル操作をしていれば少し車速を落として譲る事ができますが、ACCではその操作がしづらいです。
その為、ブレーキを踏んでのACCをキャンセルするか、車間は狭くなり不安はあるもののACCに頼るかのどちらかになります。
事故を起こさない為には他車への配慮は必要不可欠だと思いますし、そういった配慮が安心感を生むと思っています。
今回の動画では分かりませんでしたが、テスラのオートパイロットでは他車線からの車の動きに対しどのような挙動になるのか知りたいです。
RN様、コメントありがとうございます。
＞他車線からの車の動きに対しどのような挙動
テスラの場合、オートパイロット中は、車間がある程度開いている場合は、車が自レーンに入り始めた段階で自動的に減速し、割り込む車との車間距離を自動的に取り直します。
真横からの割り込みに対しては、いわゆる「譲る」ということはあまりない気がします。もちろん十分な車間を開けているので超短めの設定（7段階の1とか）でない限り、普通に前車のリアバンパー後に割り込む方法であれば安全に割り込みを許容しますが、たまにあるように真横から幅寄せしてくる車、もしくは前車バンパーから距離を開けて幅寄せし、割り込み車のリアが自車のバンパーを超えていないような位置関係で割り込む車に付いては、今は譲る挙動を見せることはあまりありません。日本のドライバーは（特に東京）走行車に甘えて車線速度・位置を合わせずゆっくり合流してくる車が多いですから、この処理についてはもう少し改善されたほうがいいように思っています。
工事区間を抜けて速度回帰する際、若干ですが前車についていけてないような挙動を示しているのが気になります。
日産のプロパイロットやホンダのHonda SENSINGのACCでも同様の症状が発生する（しかもTeslaのよりも回帰が遅い）のでACC特有の問題な気もするんですが、なにか加速に対して制限でもかけてるんでしょうかね（燃費対策なのか安全性対策なのか…）。
加速遅れると後ろが大名行列状態になったり無理な追い越しをかけられたりで逆に危険なように感じて毎回アクセル踏み足しているのですが、ここらへんもう少し改善されると少し気が楽になりそうです。
私自身運転支援システムが問題なく支援できているかを気にし続けるほうが疲れてしまうこともあり、結局全部手動で運転することがほとんどで、せっかくある装備を使いこなせずどこか腑に落ちない部分があります。そういったところも含めてあくまでも運転支援、自動運転ではないと言われてしまえばそこまでなのでしょうが…。
JB様、コメントありがとうございます。
＞速度回帰する際、若干ですが前車についていけてないような挙動を示している
はい、若干立ち上がりは遅いですね。以前はすぐに急加速して前車に追従する動きだったのですが、どうもそれだと怖いという方が多かったようで、今は逆に遅くされているようです。
今回のような場合はそうお感じになると思いますが、もし前車が急に車線変更または分岐していなくなった場合、かつ隣のレーンにクルマがまだ行列しているケースなどで、前が誰もいないからといって自分だけ急加速するのは危ないですよね？
それもケースバイケースで状況を判断できるように進化して欲しいと思っています。
YasukamaHiroshi 様
お返事ありがとうございます。なるほど、アップデートでこのようになったのですね。
分岐、という点で納得しました。本来は機能を切るべきなんでしょうが、ジャンクション等で急加速したらおっしゃられるように危ないですね。
そういったところまで判断できるようになってくる頃にはもう運転支援ではなくほぼ自動運転になっていそうな気がしました。
こういった部分も含め、やはり現状ではあくまでも運転支援ということで付き合っていく必要がありそうですね。